| Asclepias pringlei (Greenm.) Woodson, 1941 |
| Asclepias prostrata W.H. Blackw., 1964 |
| Asclepias pseudorubricaulis Woodson, 1954 |
| Asclepias puberula A. Gray, 1881 |
| Asclepias purpusii Brandegee, 1908 |
| Asclepias quinquedentata A. Gray, 1877 |
| Asclepias rafaelensis Brandegee, 1912 |
| Asclepias rosea Kunth, 1819 |
| Asclepias rubricaulis Kunth, 1819 |
| Asclepias rzedowskii W.D. Stevens, 1983 |
| Asclepias sauronii M.G. Chávez & L.O. Alvarado, 2023 |
| Asclepias scaposa Vail, 1898 |
| Asclepias schaffneri A. Gray, 1881 |
| Asclepias scheryi Woodson, 1941 |
| Asclepias senecionifolia M.E. Jones, 1908 |
| Asclepias similis Hemsl., 1881 |
| Asclepias sperryi Woodson, 1941 |
| Asclepias standleyi Woodson, 1954 |
| Asclepias subaphylla Woodson, 1954 |
| Asclepias subulata Decne., 1844 |